一、汽车诊断did是什么意思
车辆的故障诊断接口。汽车诊断did指车辆的故障诊断接口，通过这个接口可以获取车辆的故障、运行参数等信息，从而评估车辆的性能和健康状况。
二、如何看懂UDS诊断报文
uds（unified diagnostic services，统一的诊断服务）诊断协议是iso 15765 和iso 14229 定义的一种汽车通用诊断协议，位于osi模型中的应用层，它可在不同的汽车总线（例如can, lin, flexray, ethernet 和 k-line）上实现。uds协议的应用层定义是iso 14229-1，目前大部分汽车厂商均采用uds on can的诊断协议。
uds本质上是一系列的服务，共包含6大类26种。每种服务都有自己独立的id，即sid。
肯定响应和否定响应的形式一定要熟记。
uds的26种服务中，有7种很重要。它们分别是：
下面对这7个服务进行解读。
$10包含3个子功能，
ecu上电时，进入的是默认会话（default）。如果您进入了一个非默认会话的状态，一个定时器会运转，如果一段时间内没有请求，那么到时间后，诊断退回到默认会话01 。当然，我们有一个$3e的服务，可以使诊断保持在非默认的状态。
报文包含4种类型 ，即
nrc：negative response code（否定响应码) 。如果ecu拒绝了一个请求，它会回应一个nrc。不同的nrc有不同的含义。
八个数据字节，第一字节被网络层占用 。
02中的0代表网络层单帧sf，2代表 数据域有2个字节； 10是sid，02是子功能 。
02同上，10+40表示对sid的肯定回复，02是子功能。
03同上，7f表示否定响应，10是sid，22是nrc。
$3e服务用于向服务器指示诊断仪仍然连接在网络上，之前已经激活的诊断服务功能可以仍然保持激活状态。
例子：
27服务，加上一个子服务，再加上一个钥匙，这样的服务请求可以进行解锁。
比如下面的例子，2n-1是某个子服务，通过首轮种子的请求，首轮ecu会返回67+01+aa+bb+cc+dd，aa~dd就是种子了。之后第二轮，诊断端会利用种子进行运算（利用整车厂的算法），生成k1（不一定是1个字节），那么发送请求，27+02+[k1]。ecu同样也会通过种子算出k2。当k1和k2匹配时，解锁（unlocked）成功。
$22读数据，
request（请求）：
response（响应）：
did有一部分已经被iso 14229-1规定了。比如0xf186就是当前诊断会话数据标识符，0xf187就是车厂备件号数据标识符，0xf188就是车厂ecu软件号码数据id，0xf189就是车厂ecu软件版本号数据标识符。
$22写数据，
request（请求）：
response（响应）：
注意，比如0xf186这个did不支持直接写入数据，需要用$10来进行会话转换。也就是说， 对于写数据的请求，一般来说需要在一个非默认会话，或解锁的状态下才能进行 。
dtc（diagnostic trouble code）：如果系统检测到了一个错误，它将其存储为dtc。dtc可表现为：一个显而易见的故障:通讯信号的丢失（不会使故障灯亮起）；排放相关的故障；安全相关的错误等。dtc可以揭示错误的位置和错误类型。通常dtc占用3个字节，obd ii占用两个字节。
故障码包括四个大类，分别是pcbu，p是powertrain动力系统，c是chassis底盘，b是body车身，u是network通信系统。一个dtc信息占用4个字节。最后一个字节是dtc的状态 。前两个字节是我们熟知的类似p0047的故障码。
$19 拥有28个子服务（sub-function）。常用的子服务有02（通过dtc状态掩码读取dtc），04（读取快照信息），06（读取扩展信息），0a（读ecu支持的所有dtc数据）。
清除（复位）dtc格式，它可以改变dtc的状态。3个ff代表清除所有dtc。
uds 的诊断数据的发送与接收都是基于can，所以每个数据流都包含基本的can message 的架构
根据上篇uds文章的叙述，每一个pdu 包含控制信息pci,数据信息data.
网络层 pdu（协议数据单元）pci（协议控制信息）格式：具体如下图所示：
综上所述， n_pdu =n_pci+n_data , n_pci 的值主要集中的 前三个字节 ， n_data 值主要集中在 后面7位字节 。其中，
先面用连个例子进行说明，请参考！
[图片上传失败...(image-b66bab-1538824826939)]
由于这个数据发送与接收都是单帧传输，所以第一个数据的高四位均为0，四个数据流中的第一个字节的低四位，02，03，02，06代表的为此帧数据含有几个字节，多余的数据位都用 00或者aa行填充。
[图片上传失败...(image-b5e84b-1538824826939)]
数据发送为单帧，所以06代表发送的数据中含有6个字节，
回复为positive response，为连续帧。
参考资料：
二、如何看懂UDS诊断报文
uds（unified diagnostic services，统一的诊断服务）诊断协议是iso 15765 和iso 14229 定义的一种汽车通用诊断协议，位于osi模型中的应用层，它可在不同的汽车总线（例如can, lin, flexray, ethernet 和 k-line）上实现。uds协议的应用层定义是iso 14229-1，目前大部分汽车厂商均采用uds on can的诊断协议。
uds本质上是一系列的服务，共包含6大类26种。每种服务都有自己独立的id，即sid。
肯定响应和否定响应的形式一定要熟记。
uds的26种服务中，有7种很重要。它们分别是：
下面对这7个服务进行解读。
$10包含3个子功能，
ecu上电时，进入的是默认会话（default）。如果您进入了一个非默认会话的状态，一个定时器会运转，如果一段时间内没有请求，那么到时间后，诊断退回到默认会话01 。当然，我们有一个$3e的服务，可以使诊断保持在非默认的状态。
报文包含4种类型 ，即
nrc：negative response code（否定响应码) 。如果ecu拒绝了一个请求，它会回应一个nrc。不同的nrc有不同的含义。
八个数据字节，第一字节被网络层占用 。
02中的0代表网络层单帧sf，2代表 数据域有2个字节； 10是sid，02是子功能 。
02同上，10+40表示对sid的肯定回复，02是子功能。
03同上，7f表示否定响应，10是sid，22是nrc。
$3e服务用于向服务器指示诊断仪仍然连接在网络上，之前已经激活的诊断服务功能可以仍然保持激活状态。
例子：
27服务，加上一个子服务，再加上一个钥匙，这样的服务请求可以进行解锁。
比如下面的例子，2n-1是某个子服务，通过首轮种子的请求，首轮ecu会返回67+01+aa+bb+cc+dd，aa~dd就是种子了。之后第二轮，诊断端会利用种子进行运算（利用整车厂的算法），生成k1（不一定是1个字节），那么发送请求，27+02+[k1]。ecu同样也会通过种子算出k2。当k1和k2匹配时，解锁（unlocked）成功。
$22读数据，
request（请求）：
response（响应）：
did有一部分已经被iso 14229-1规定了。比如0xf186就是当前诊断会话数据标识符，0xf187就是车厂备件号数据标识符，0xf188就是车厂ecu软件号码数据id，0xf189就是车厂ecu软件版本号数据标识符。
$22写数据，
request（请求）：
response（响应）：
注意，比如0xf186这个did不支持直接写入数据，需要用$10来进行会话转换。也就是说， 对于写数据的请求，一般来说需要在一个非默认会话，或解锁的状态下才能进行 。
dtc（diagnostic trouble code）：如果系统检测到了一个错误，它将其存储为dtc。dtc可表现为：一个显而易见的故障:通讯信号的丢失（不会使故障灯亮起）；排放相关的故障；安全相关的错误等。dtc可以揭示错误的位置和错误类型。通常dtc占用3个字节，obd ii占用两个字节。
故障码包括四个大类，分别是pcbu，p是powertrain动力系统，c是chassis底盘，b是body车身，u是network通信系统。一个dtc信息占用4个字节。最后一个字节是dtc的状态 。前两个字节是我们熟知的类似p0047的故障码。
$19 拥有28个子服务（sub-function）。常用的子服务有02（通过dtc状态掩码读取dtc），04（读取快照信息），06（读取扩展信息），0a（读ecu支持的所有dtc数据）。
清除（复位）dtc格式，它可以改变dtc的状态。3个ff代表清除所有dtc。
uds 的诊断数据的发送与接收都是基于can，所以每个数据流都包含基本的can message 的架构
根据上篇uds文章的叙述，每一个pdu 包含控制信息pci,数据信息data.
网络层 pdu（协议数据单元）pci（协议控制信息）格式：具体如下图所示：
综上所述， n_pdu =n_pci+n_data , n_pci 的值主要集中的 前三个字节 ， n_data 值主要集中在 后面7位字节 。其中，
先面用连个例子进行说明，请参考！
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由于这个数据发送与接收都是单帧传输，所以第一个数据的高四位均为0，四个数据流中的第一个字节的低四位，02，03，02，06代表的为此帧数据含有几个字节，多余的数据位都用 00或者aa行填充。
[图片上传失败...(image-b5e84b-1538824826939)]
数据发送为单帧，所以06代表发送的数据中含有6个字节，
回复为positive response，为连续帧。
参考资料：
